Müstəqil olaraq elmi intizam TMM, mexanikanın bir çox digər tətbiq sahələri kimi, başlanğıcı 18-ci əsrin 30-cu illərinə təsadüf edən sənaye inqilabından sonra yarandı, baxmayaraq ki, maşınlar ondan çox əvvəl yaradıldı və sadə mexanizmlər (təkər, vint dişli, s.) hətta qədim Misir dövründə də geniş istifadə edilmişdir.
Mexanizmlər və maşınlar nəzəriyyəsinə dərin elmi yanaşma ilə geniş istifadə olunmağa başladı erkən XIXəsr. Texnologiyanın inkişafındakı bütün əvvəlki dövr maşınların empirik yaradılması dövrü hesab edilə bilər, bu müddət ərzində çox sayda sadə maşın və mexanizmlər ixtira edilmişdir, o cümlədən:
- toxuculuq və torna maşınları;
Mexanizmlər və maşınlar nəzəriyyəsi öz inkişafında ən mühüm fiziki qanunlara - enerjinin saxlanması qanununa, sürtünmə qüvvələrini təyin etmək üçün Amonton və Kulon qanunlarına, mexanikanın qızıl qaydasına və s.-yə əsaslanırdı. Qanunlar, teoremlər və TMM-də nəzəri mexanikanın üsullarından geniş istifadə olunur. Əhəmiyyət bu intizam üçün onlar var: dişli nisbəti anlayışı, involvent dişli nəzəriyyəsinin əsasları və s.
TMM-in inkişafı üçün ilkin şərtlərin yaradılmasında aşağıdakı alimlərin oynadığı rolu qeyd etmək olar: Arximed, J. Kardano, Leonardo da Vinçi, L. Eyler, D. Vatt, Q. Amonton, S. Kulon.
Mexanizmlər və maşınlar nəzəriyyəsinin banilərindən biri 19-cu əsrin ikinci yarısında mexanizmlərin təhlili və sintezinə dair bir sıra mühüm əsərlər nəşr etdirən Pafnuti Çebışevdir (1812-1894). Onun ixtiralarından biri Çebışev mexanizmidir.
19-cu əsrdə mexanizmlərin kinematik həndəsəsi (Savari, Çal, Olivye), kinetostatika (Q. Koriolis), mexanizmlərin hərəkətin çevrilməsi funksiyasına görə təsnifatı (Q. Monge) kimi bölmələr işlənib hazırlanmışdır. volanın hesablanması həll edildi (J. V. Ponsele) və s. Maşınların mexanikasına dair ilk elmi monoqrafiyalar yazılmış (R. Uillis, A. Borinni), TMM üzrə ilk mühazirə kursları oxunmuş, ilk dərsliklər nəşr edilmişdir (A. Betancourt, D. S. Chizhov, Yu. Weisbach).
19-cu əsrin ikinci yarısında alman alimi F.Relonun əsərləri nəşr olundu ki, burada kinematik cüt, kinematik zəncir və kinematik sxem haqqında mühüm anlayışlar təqdim olunur.
AT Sovet vaxtı Artobolevski I.I., mexanizmlər və maşınlar nəzəriyyəsinin ayrıca bir elm kimi inkişafına ən böyük töhfəni verdi. Bir sıra fundamental və ümumi əsərlər çap etdirmişdir.
1969-cu ildə o, 45 ölkənin üzv olduğu Beynəlxalq Maşın və Mexanizmlər Nəzəriyyəsi Federasiyasının (IFToMM) yaradılmasının təşəbbüskarı olub, bir neçə dəfə onun prezidenti seçilib.
Əsas anlayışlar
Mexanizmi qurarkən keçidlər kinematik zəncirlərə birləşdirilir. Başqa sözlə, mexanizm, sərbəstlik dərəcələrinin sayı halqaların mövqelərini səciyyələndirən ümumiləşdirilmiş koordinatların sayına bərabər olan sabit bir əlaqəni (rəf və ya gövdə (əsas)) ehtiva edən kinematik bir zəncirdir. rəf. Bağlantıların hərəkəti sabit əlaqəyə - rafa (gövdə, əsas) münasibətdə nəzərə alınır.
Giriş
Mexanizmlər və maşınlar nəzəriyyəsinin (TMM) obyekti və məhsulu maşının kinematik və ya başqa sxemidir. Sxem maşının ən vacib, əsas xüsusiyyətlərini əks etdirir.
Mexanizmlər və maşınlar nəzəriyyəsi mexanizmlərin və maşınların təhlili və sintezinin ən ümumi üsulları haqqında elmdir. Analiz və sintez sxemlər səviyyəsində həyata keçirilir - kinematik və başqaları.
TMM-in əsas anlayışları
Maşın, mexaniki hərəkətlər vasitəsilə enerji, material və məlumatı çevirən bir cihazdır. Müvafiq olaraq onlar ayırırlar: a) enerji, b) texnoloji və nəqliyyat, c) informasiya maşınları.
Mexanizm bəzi sərt cisimlərin hərəkətini digərlərinin tələb olunan hərəkətlərinə çevirən mexanizmdir.
Adətən, mexanizm bir növ menteşəli zəncir kimi görünür, buna görə də onun kinematik və ya digər sxemi üzrə mexanizmin komponentləri adlanır.
linklərdədir.
LINK - bir-birinə möhkəm bağlanmış hissə və ya hissələr qrupu (bərk əlaqə). Bundan əlavə, çevik keçidlər (kabellər, kəmərlər, zəncirlər) var.
Şəkil 1 Mexanizmin sabit əlaqəsi rack adlanır və göstərilir
rəqəm 0 (Şəkil 1). Hərəkətin bildirildiyi keçid giriş adlanır, bir qayda olaraq, o, qeyd olunur - 1 (şəkil 1). Mexanizmdən tələb olunan hərəkətin çıxarıldığı əlaqə çıxış adlanır, bir qayda olaraq, onun təyinatı ən yüksək cəbri çəkiyə malikdir (şəkil 1-də təyin olunur - 3).
2 Müəllim Sadovets V.Yu.
AT Raka nisbətən hərəkətin xarakterindən asılı olaraq, hərəkət edən keçidlər aşağıdakı adlara malikdir:
KRANK - tam yerinə yetirən qolu mexanizminin əlaqəsi
sabit ox ətrafında fırlanma (şəkil 1, a), b) və c) ilə göstərilir - 1). ROCKER - natamam edən bir qolu mexanizminin əlaqəsi
sabit ox ətrafında fırlanma (sallanan hərəkəti yerinə yetirmək üçün nəzərdə tutulmuşdur; Şəkil 1, c) göstərilir - 3).
ROD, müstəvi-paralel hərəkəti yerinə yetirən və yalnız hərəkətli bağlarla kinematik cütlər meydana gətirən qolu mexanizminin bir əlaqəsidir (rəf ilə əlaqəli cütlər yoxdur; Şəkil 1, a) və c) göstərilmişdir - 2) .
Raf ilə tərcümə cütünü meydana gətirən qolu mexanizminin SLIDE-link (məsələn, bir piston - daxili yanma mühərrikində silindr; Şəkil 1, a) qeyd olunur - 3).
SHELL - sabit ox ətrafında fırlanan və başqa bir daşınan keçid ilə tərcümə cütünü meydana gətirən qolu mexanizminin bir əlaqəsi (şəkil 1, b-də) qeyd olunur - 2).
KOL DAŞI - qanadlar boyunca proqressiv şəkildə hərəkət edən qolu mexanizminin əlaqəsi (şəkil 1, b) qeyd olunur - 3).
Dəyişən əyriliyə malik profili idarə olunan keçidin hərəkətini təyin edən CAM-link (şəkil 2, a) ilə göstərilir - 1).
GEAR - başqa bir əlaqənin fasiləsiz hərəkətini təmin edən qapalı diş sistemi ilə bir əlaqə (şəkil 2, b) göstərilir.
Şəkil 2 Yastı və məkan mexanizmlərini fərqləndirin. Üçün mexanizm
bütün halqaları eyni müstəviyə paralel hərəkət edərsə düz adlanır. Əks halda, mexanizm məkan adlanır
nym.
Müəllim Sadovets V.Yu. |
Yastı mexanizmlər həm üçölçülü, həm də ikiölçülü modellərdən istifadə etməklə öyrənilə bilər. 3D modelölçülərin sayına təsir etməyən hər hansı sadələşdirmələrlə mexanizmin özüdür. 2D Model mexanizmin həlqələrinin hərəkət etdiyi paralel müstəvi üzərindəki proyeksiyasıdır.
Sadəliyinə görə ikiölçülü model mexanizmlərin təhlili və sintezində ilk addım kimi istifadə olunur. Bəzi məkan mexanizmləri üçün iki ölçülü modellər də qurula bilər.
Birbaşa təmasda olan iki həlqədən ibarət daşınan birləşmə deyilir kinematik cüt. Məsələn, Şəkil 1-də göstərilən mexanizmlər dörd kinematik cütə malikdir. Onlar 0-1, 1-2, 2-3, 3-0 əlaqələri ilə formalaşır.
Bağlantıların təmas xarakterinə görə kinematik cütlər aşağı və yuxarıya bölünür. Bağlantıları bir və ya bir neçə səthdə bir-birinə toxunarsa, bir cüt aşağı hesab olunur. Bunların hamısı Şəkil 1-də göstərilən qolu mexanizmlərin cütləridir. Keçən zaman qeyd edirik ki, rıçaq mexanizminin zəruri xüsusiyyəti onda yalnız aşağı cütlərin olmasıdır.
Bağlantılar xətlər və ya nöqtələr boyunca (səthlər boyunca deyil) toxunursa, üstün deyilir.
Ən yüksək cam və dişli cütləridir (Şəkil 2, a) və b)). Bu cütlərin bağları bir-birinə düz xətt şəklində toxunur.
İkidən çox keçidi olan daşınan əlaqə deyilir kinematik zəncir. Hər bir halqası qonşu halqalarla iki cütdən çox olmayan zəncir sadə adlanır (şəkil 3, a). Əgər kinematik zəncirə 2-dən çox kinematik cütü ehtiva edən həlqə daxildirsə, onda belə zəncir kompleks adlanır (şəkil 3, b).
bütün digər keçidlər (qul) unikal şəkildə müəyyən edilmiş hərəkətləri yerinə yetirir.
Mexanizmlər həm qapalı, həm də açıq kinematik zəncirlərlə formalaşa bilər. Açıq kinematik zəncirlə çıxış bağlantısının (tutuşunun) rafla kinematik cüt yaratmadığı bir mexanizm çağırılır. Məsələn, elementar manipulyatorun mexanizmi (şəkil 4a). Mexanizmlərin əksəriyyəti qapalı kinematik zəncirlərlə formalaşır, burada çıxış əlaqəsi kinematik cüt ilə rafa bağlanır (şəkil 4b).
Şəkil 4 Nəzəriyyəni nəzərdən keçirərkən, olmayanın hərəkətini təhlil etmək lazımdır
yalnız real, həm də mexanizmin xəyali nöqtələri. Tutaq ki, diaqramda və ya diaqramdan uzaqda hansısa yer K hərfi ilə qeyd olunub (şək. 2, b). Onda K 0 0-a aid olan K nöqtəsi, K 1 1-ci həlqəyə aid K nöqtəsidir və s. - mexanizmdə nə qədər keçid, neçə nöqtə K ola bilər.
Raka nisbətən hesab edilən keçidlərin hərəkəti TMM-də mütləq kimi qəbul edilir. Mütləq və nisbi sürətləri göstərərkən aşağıdakı qeydlərə əməl edəcəyik:
v K 2 - K 2 nöqtəsinin mütləq sürəti;
v K 2 1 - keçid 1-ə nisbətən K 2 nöqtəsinin sürəti;
ω 2 - 2-ci keçidin mütləq bucaq sürəti; ω 21 - 2-ci linkin 1-ə nisbətən bucaq sürəti.
Eynilə, xətti və bucaqlı sürətlənmələr - a və ε ilə işarələnir. Ötürücü və cam nəzəriyyəsi ilə bağlı bəzi problemlər
yüksək cütlər aşağı olanlarla əvəz edilərsə, mexanizmləri həll etmək daha asandır. Əvəzetmə qaydalarını nəzərdən keçirin. Bunu iki ölçülü modellərin nümunəsində edək.
Mexanizmlər və maşınlar nəzəriyyəsi kursu
Mexanizmlər və maşınlar nəzəriyyəsinin əsas anlayışları
Giriş
Mexanizmlər və maşınlar nəzəriyyəsi kursu mühəndisin mexaniki hazırlığı zəncirində keçid mərhələsidir - riyaziyyat, fizika, nəzəri mexanika öyrənilərkən tələbənin əldə etdiyi fundamental biliklərə əsaslanır və öyrənilməsi üçün əsasdır. mexaniki dövrün sonrakı praktiki (xüsusi) fənləri (ilk növbədə "Maşınların detalları və dizayn prinsipləri" kursu üçün).
“Mexanizmlər və maşınlar nəzəriyyəsi” fənni öyrənməkdə məqsəd zəruri ilkin bilik bazasını formalaşdırmaqdır. ümumi üsullar gələcəkdə istifadə olunan texnoloji avadanlıqların əsasını təşkil edən mexaniki sistemlərin təhlili və sintezi peşəkar fəaliyyət ali texniki təhsil müəssisələrinin məzunları.
Maşın
Maşın insanın fiziki və zehni əməyini əvəz etmək və ya asanlaşdırmaq üçün enerjini, materialları və məlumatları çevirmək üçün mexaniki hərəkətləri yerinə yetirən bir cihazdır.
Görülən funksiyalar baxımından maşınları aşağıdakı siniflərə bölmək olar:
Güc maşınları (motor maşınları, generator maşınları).
İş maşınları (nəqliyyat və texnoloji).
İnformasiya maşınları (informasiyanın qəbulu və çevrilməsi üçün).
Kibernetik maşınlar (insan və canlı təbiətə xas olan müxtəlif mexaniki, fizioloji və ya bioloji prosesləri əvəz edən və ya təqlid edən və süni intellekt elementlərinə malik olan robotlar, avtomatlar).
Mühərrikdən, ötürmə mexanizmlərindən və işləyən maşından (bəzi hallarda idarəetmə və idarəetmə və hesablama qurğularından) ibarət işlənmiş maşın qurğusu maşın vahidi adlanır.
Maşın elementləri haqqında əsas anlayışlar
Detal - montaj əməliyyatlarından istifadə edilmədən hazırlanmış mexaniki qurğunun komponenti (məsələn: bolt, qayka, val, dəzgah yatağı, tökmə yolu ilə əldə edilən və s.).
Bağlantı kinematik baxımdan vahid bir bütövü təmsil edən hissə və ya hissələr qrupudur (yəni, bir-birinə möhkəm bağlanan və vahid bərk cisim kimi hərəkət edən hissələr qrupu).
Kinematik diaqram, ciddi şəkildə miqyasda hazırlanmış əlaqələrin və bütün mexanizmin şərti təsviridir.
Kinematik diaqram tərtib edərkən, mexanizmin digər bağlantılarına (deşiklər, bələdçilər və s.) Birləşdirilmiş olan əlaqənin əsas elementləri fərqlənir. Bu elementlər şərti olaraq təsvir olunur (məsələn, deşiklər - ixtiyari radiusun dairələri kimi) və sərt çubuqlarla birləşdirilir.
Mexanizmlər və maşınlar nəzəriyyəsindəki miqyasda bir millimetrin "qiyməti" başa düşülür. Şkalanın belə başa düşülməsi (bəzən miqyas amili də deyilir) mexanizmin işini təhlil edərkən çox rahatdır, çünki universaldır və istənilən seqmenti seqment kimi təqdim etməyə imkan verir fiziki kəmiyyət, bu, qrafik və qrafik-analitik tədqiqat metodlarından istifadə edərkən çox vacibdir.
Eynilə, istənilən kəmiyyətlər (bağların hərəkətləri, sürətlər, təcillər, vaxt, qüvvələr və s.) planlarda, diaqramlarda, müxtəlif qrafiklərdə və s. üzərində seqmentlər şəklində göstərilə bilər.
Hərəkətin xarakterindən asılı olaraq, keçidlərin öz adları ola bilər, məsələn:
Krank yaradan bir keçiddir fırlanma hərəkəti sabit bir ox ətrafında və eyni zamanda tam dönüş etmək;
Rokçu - qarşılıqlı fırlanma hərəkətini yerinə yetirən bir əlaqə;
Slayder - irəliyə doğru hərəkət edən bir keçid;
Bağlayıcı çubuq - mürəkkəb müstəvi-paralel hərəkəti yerinə yetirən bir əlaqə;
Səhnə arxası - sürüşmənin hərəkət etdiyi bir rokçu (və ya bəzən krank);
Raf - sabit kimi qəbul edilən bir keçid (bağlamanın tərifinə görə, mexanizmdə yalnız bir rəf ola bilər - bütün sabit hissələr hansısa çərçivəyə, gövdəyə, karterə, bazaya quraşdırılmalı və bir sərt quruluşu təmsil etməlidir, yəni. ).
Kinematik diaqramda rəf ümumiyyətlə mexanizmin digər bağlantılarının bağlandığı yerlərdə ayrı fraqmentlər kimi təsvir olunur ki, bu da bu diaqramı xeyli asanlaşdırır.
Kinematik cüt - iki keçidin hərəkətli əlaqəsi.
Kinematik cütlər müxtəlif meyarlara görə təsnif edilir:
1) kinematik cütdə birləşdirilmiş halqaların nisbi hərəkəti üzərinə qoyulmuş bağların sayına görə. Bu əsasda kinematik cütlər siniflərə bölünür. Aşağıdakı təyinatlar qəbul edilir:
W sərbəstlik dərəcələrinin sayıdır
S - bağların nisbi hərəkəti ilə üst-üstə düşən bağların sayıdır.
Kosmosda sərbəst əlaqə altı sərbəstlik dərəcəsinə malikdir. Bağlantılar birləşdirildikdə, bu azadlıq dərəcələrinin bəziləri götürülür ("əlaqələr qoyulur"). Bağların nisbi hərəkətində üst-üstə qoyulmuş bağların sayı ilə qalan sərbəstlik dərəcələri arasında əlaqə aydındır:
W=6-S və ya S=6-W,
beləliklə, kinematik cütlərin beş sinfi var (bütün altı sərbəstlik dərəcəsini götürsəniz, sabit bir əlaqə əldə edirsiniz).
Kinematik cütlərin nümunələri:
Təyyarə nisbətən top, onu tərk etmədən, hər üç koordinat oxu ətrafında fırlanma hərəkətləri edə bilər, həmçinin "X" və "Y" oxları boyunca hərəkət edə bilər. "Z" oxu boyunca hərəkət edərkən, top təyyarədən çıxacaq, yəni. iki pulsuz əlaqə olacaq - kinematik cüt mövcud olmağı dayandıracaq. Beləliklə, bir əlaqə bağlantıların nisbi hərəkətinə əlavə olunur - bu I sinif kinematik cütdür.
Silindr müstəviyə nisbətən, kontaktın xarakterini pozmadan, silindr "Z" oxu boyunca hərəkət edə bilməz və "Y" oxu ətrafında dönə bilməz, yəni. istiqrazların sayı ikidir - II sinif bir cüt.
Başqa bir müstəviyə nisbətən bir təyyarə "X" və "Y" oxları boyunca translyasiya ilə hərəkət edə bilər, həmçinin kontaktın xarakterini pozmadan "Z" oxu ətrafında fırlana bilər. "Z" oxu boyunca translational hərəkət və "X" və "Y" oxları ətrafında fırlanma hərəkətləri mümkün deyil. Beləliklə, bağların sayı üçdür - bir sinif III kinematik cüt.
W=5 W=4 W=3
S \u003d 1 \u003d\u003e I sinif. S \u003d 2 \u003d\u003e II sinif. S \u003d 3 \u003d\u003e III sinif.
Kinematik cütlərin nümunələri
Məsələn, bir bolt və qoz beşinci sinifin kinematik cütünü təşkil edir. Bu vəziyyətdə, qozun sabit bir bolt ilə iki hərəkəti var - boltun oxu ətrafında fırlanma hərəkəti və bu ox boyunca tərcümə hərəkəti, ancaq qozu çevirmədən ox boyunca hərəkət edə bilməzsiniz və ya qozu belə döndərə bilməzsiniz. ox boyunca hərəkət etməməsi. Bu iki hərəkət bir kompleks (bu halda spiral) hərəkət təşkil edir. Bu əlaqələrin nisbi hərəkətində bir sərbəstlik dərəcəsini müəyyənləşdirir, yəni. bağlantıların sayı beşdir;
2) kinematik cütdə birləşdirilmiş halqaların təmas xarakterinə görə. Bu əsasda kinematik cütlər daha yüksək və aşağı bölünür. Daha yüksək cütlərdə bu kinematik cütü təşkil edən bağların bir nöqtəsi və ya xətti təması var. Aşağı cütlükdə keçidlər bəzi səth boyunca bir-biri ilə təmasda olur (müəyyən bir halda, bir təyyarə boyunca).
Aşağı kinematik cütlər daha böyük daşıma qabiliyyətinə malikdir, tk. böyük bir təmas sahəsinə malikdirlər (yuxarı cütlükdə təmas sahəsi nəzəri olaraq sıfıra bərabərdir, lakin əslində kinematik cütün elementlərinin deformasiyası nəticəsində əldə edilir - "əlaqə nöqtəsi"). Lakin aşağı cütlərdə , əməliyyat zamanı bir səth digərinə nisbətən sürüşür, daha yüksək cütlərdə isə həm sürüşmə, həm də yuvarlanma baş verə bilər.
Bir qayda olaraq, sürüşmə müqaviməti bir səthin digərinə nisbətən yuvarlanması müqavimətindən daha böyükdür, yəni. yuxarı cütdəki sürtünmə itkiləri (yalnız yuvarlanan istifadə olunursa) aşağı cütlə müqayisədə daha kiçikdir (buna görə də səmərəliliyi artırmaq üçün adətən düz rulmanlar yerinə yuvarlanan rulmanlar quraşdırılır).
Kinematik cütlər: bir top və bir təyyarə, bir silindr və bir təyyarə ən yüksək, bir təyyarə və bir təyyarə cütü ən aşağıdır.
3) kinematik cütü təşkil edən bağlara aid olan nöqtələrin hərəkət trayektoriyası boyunca. Bu əsasda məkan və düz kinematik cütlər fərqləndirilir.
Düz kinematik cütlükdə bütün nöqtələr bir və ya paralel müstəvidə hərəkət edir və onların hərəkət trayektoriyaları düz əyrilərdir. Məkan cütlərində nöqtələr müxtəlif müstəvilərdə hərəkət edir və fəza əyriləri şəklində trayektoriyalara malikdir.
Praktikada istifadə edilən mexanizmlərin əhəmiyyətli bir hissəsi müstəvi mexanizmlərdir, ona görə də planar kinematik cütləri daha ətraflı nəzərdən keçirmək lazımdır.
Bir müstəvidə yerləşdirilən sərbəst keçid üç sərbəstlik dərəcəsinə malikdir (koordinat oxları boyunca tərcümə hərəkəti və verilmiş müstəviyə perpendikulyar ox ətrafında fırlanma hərəkəti). Beləliklə, bir müstəvidə bir keçid yerləşdirmək ondan üç sərbəstlik dərəcəsini götürür (üç bağ qoyur). Lakin bu əlaqənin kinematik cütdə digəri ilə əlaqəsi nisbi hərəkətə daha çox əlaqə qoyur (minimum sayı 1-dir). Nəticədə, müstəvidə yalnız nisbi hərəkətdə iki və ya bir dərəcə sərbəstliyə malik olan kinematik cütlər mövcud ola bilər.
Ümumi təsnifata görə, bunlar dördüncü və beşinci siniflərin cütlükləridir. Beşinci sinifin ən sadə cütləri yalnız bir hərəkəti təmin edir - fırlanma və ya tərcümə (texnologiyada fırlanan kinematik cütə menteşə deyilir, tərcümə cütü, tərcümə ilə hərəkət edən bir əlaqə ilə bənzətmə ilə bəzən sürüşmə də adlanır).
Bir təyyarədə nisbi hərəkətdə iki sərbəstlik dərəcəsi adətən iki əlaqə profilini təmin edir (kinematik diaqramda, bir nöqtədə əlaqə; real mexanizmdə bu, bir nöqtəyə proqnozlaşdırılan bir xətt ola bilər). Beləliklə, beşinci sinifin yastı kinematik cütləri (menteşələr və sürgülər) eyni vaxtda aşağı cütlər, dördüncü sinifin kinematik cütləri isə daha yüksək cütlərdir.
Kinematik cütlərin nümunələri:
4) kinematik cütdə birləşən halqaların bağlanma xüsusiyyətinə görə. Bu baxımdan bir-birindən fərqlənən iki növ kinematik cüt var. Həndəsi qapanma ilə kinematik cütlər və güclə bağlanan kinematik cütlər.
Müsbət kilidləmə ilə cütlərdə, əlaqələrin konfiqurasiyası əməliyyat zamanı onların ayrılmasına mane olur. Məsələn, birləşdirici çubuq qapağı və ya hər hansı digər menteşələrdən (qapı tıxaclı, pəncərə çərçivəsi olan pəncərə və s.)
Qüvvə bağlanması ilə cütlərdə, əməliyyat zamanı əlaqələrin təması daimi fəaliyyət göstərən qüvvə ilə təmin edilir. Ağırlıq bağlama qüvvəsi kimi çıxış edir. Çəki kifayət deyilsə, bir təzyiq qüvvəsi yaratmaq üçün adətən müxtəlif elastik elementlər (ən çox yaylar) istifadə olunur.
Kinematik zəncir kinematik cütlərdə birləşdirilmiş halqaların birləşməsidir.
Kinematik zəncirlərin müəyyən təsnifatı var - zəncirlər sadə və mürəkkəb, qapalı (qapalı) və açıq (açıq), məkan və düz ola bilər.
Mexanizm, bir və ya bir neçə halqanın hərəkəti bu zəncirin qalan halqalarının hərəkətinin xarakterini tamamilə müəyyən etdiyi bir rafı olan (yəni stasionar olaraq alınan bir əlaqə) kinematik zəncirdir.
Hərəkət qanunları verilmiş keçidlər giriş adlanır.
Qanunları müəyyən edilməli olan keçidlər çıxış adlanır. Giriş bağlantılarının sayı bu mexanizmin altında yatan kinematik zəncirin sərbəstlik dərəcələrinin sayı ilə müəyyən edilir.
Giriş və çıxış (giriş və çıxış) anlayışları kinematik xüsusiyyətdir. Anlayışlarla qarışdırmayın - aparıcı keçid və idarə olunan keçid. Aparıcı əlaqə enerjinin verildiyi keçiddir; idarə olunan keçid - gücün çıxarıldığı bir əlaqə (faydalı işi yerinə yetirmək üçün).
Beləliklə, aparıcı və idarə olunan həlqə anlayışları güc (enerji) xarakteristikasıdır. Bununla belə, əksər hallarda giriş əlaqəsi həm də liderdir, çıxış əlaqəsi izləyicidir.
Mexanizmlərin əsas növləri
Funksional təyinatına görə mexanizmlər adətən aşağıdakı növlərə bölünür:
Mühərriklərin və çeviricilərin mexanizmləri (müxtəlif növ enerjinin mexaniki işə çevrilməsini və ya əksinə həyata keçirin);
Transmissiya mexanizmləri (hərəkətin mühərrikdən texnoloji maşına və ya ötürücüyə ötürülməsini həyata keçirir, bu hərəkəti bu texnoloji maşının və ya ötürücünün işləməsi üçün zəruri olana çevirir);
Fəaliyyət mexanizmləri (işlənmiş mühitin və ya obyektin formasını, vəziyyətini, mövqeyini və xassələrini dəyişdirmək);
İdarəetmə, nəzarət və tənzimləmə mexanizmləri (emal edilmiş obyektlərin ölçüsünü təmin etmək və nəzarət etmək üçün);
İşlənmiş mühitlərin və obyektlərin qidalanması, daşınması, qidalanması və çeşidlənməsi mexanizmləri (vintli burgular üçün mexanizmlər, toplu materialların daşınması və qidalanması üçün kazıyıcı və vedrəli liftlər, parça blankları üçün bunkerlərin yüklənməsi mexanizmləri, hazır məhsulların ölçüsünə, çəkisinə, konfiqurasiyasına görə çeşidlənməsi mexanizmləri, və s.);
Hazır məhsulların avtomatik hesablanması, çəkilməsi və qablaşdırılması mexanizmləri (bir çox maşınlarda istifadə olunur, əsasən kütləvi parça məhsullar istehsal edir).
İşin sintezi və təhlilinin ümumi üsullarına görə aşağıdakı mexanizm növləri fərqləndirilir:
Aşağı cütlü mexanizmlər (qol mexanizmləri)
Cam mexanizmləri
dişli mexanizmlər
Sürtünmə mexanizmləri
Çevik keçidləri olan mexanizmlər
Deformasiya olunan keçidləri olan mexanizmlər (dalğa ötürülməsi)
Hidravlik və pnevmatik mexanizmlər.
Kinematika problemləri
Kinematik analiz bu hərəkətə səbəb olan qüvvələri nəzərə almadan mexanizmin halqalarının hərəkətinin öyrənilməsidir. Kinematik analiz aşağıdakı vəzifələri həll edir:
Mexanizmin istismarı zamanı tutduqları halqaların mövqelərinin müəyyən edilməsi, həmçinin mexanizmin ayrı-ayrı nöqtələrinin hərəkət trayektoriyalarının qurulması;
Mexanizmin xarakterik nöqtələrinin sürətlərinin təyini və onun halqalarının bucaq sürətlərinin təyini;
Mexanizmin ayrı-ayrı nöqtələrinin təcillərinin və onun halqalarının bucaq sürətlərinin təyini.
Kinematik təhlilin problemlərinin həlli zamanı bütün mövcud üsullardan - qrafik, qrafik-analitik (sürətlərin və təcillərin planlarının metodu) və analitik üsullardan istifadə olunur. Kinematik analizdə giriş əlaqəsi (hərəkət qanunu verilmiş əlaqə) ilkin əlaqə kimi qəbul edilir, yəni. rack ilə giriş əlaqəsi ilkin mexanizmi təşkil edir - problemin həlli ondan başlayır.
Mexanizmlərin və maşınların dinamikası
Dinamikanın problemləri
Bu bölmədə mexanizmin halqalarının hərəkəti onlara təsir edən qüvvələr nəzərə alınmaqla öyrənilir. Bu halda dinamikanın aşağıdakı əsas problemləri nəzərdən keçirilir:
1) mexanizmin həlqələrinə təsir edən qüvvələrin öyrənilməsi və girişdə verilmiş hərəkət qanunu üçün naməlum qüvvələrin təyini;
2) maşının enerji balansı problemi;
3) verilmiş qüvvələrin təsiri altında həqiqi hərəkət qanununun müəyyən edilməsi;
4) maşının tənzimlənməsi;
5) ətalət qüvvələrinin tarazlaşdırılması;
6) sürücünün dinamikası.
Mexanizmlərin qüvvə hesablanması
Mexanizmlərin qüvvə hesablanması dinamikanın birinci məsələsinin həllinə aiddir. Yuxarıda verilmiş dinamika məsələlərinin məzmunundan göründüyü kimi, birinci vəzifə iki hissədən ibarətdir: mexanizmin halqalarına təsir edən qüvvələrin öyrənilməsi; girişdə verilmiş hərəkət qanunu üçün naməlum qüvvələrin təyini (bu ikinci hissə qüvvə hesablanması vəzifəsidir).
Terminologiyanı daha dərindən başa düşmək və materialı sistemləşdirmək üçün fizikadan və nəzəri mexanikadan məlum olan qüvvələr haqqında məlumatları təkrarlamaq, həmçinin bəzi yeni anlayışları (mexanizmlər və maşınlar nəzəriyyəsində istifadə olunur) təqdim etmək məqsədəuyğundur. Qüvvələr dinamikası problemlərinin həlli baxımından (bu halda qüvvə qüvvə amilinin ümumiləşdirilmiş anlayışı - faktiki qüvvə və ya moment kimi başa düşülür) aşağıdakı kimi təsnif edilə bilər:
a) mexanizmin əlaqəsinin digər obyektlərlə qarşılıqlı əlaqəsi haqqında. Bu əsasda qüvvələr xarici və daxili bölünür:
Xarici qüvvələr mexanizmin bir hissəsi olmayan bəzi cisimlər və ya sahələrlə əlaqə mexanizminin qarşılıqlı təsir qüvvələridir;
Daxili qüvvələr mexanizmin əlaqələri arasında qarşılıqlı təsir qüvvələridir (kinematik cütlərdə reaksiyalar);
Hərəkətləndirici qüvvə, halqanın hərəkətinə kömək edən və müsbət gücü inkişaf etdirən qüvvədir;
b) qüvvənin inkişaf etdirdiyi güclə. Bu əsasda qüvvələr hərəkətverici qüvvələrə və müqavimət qüvvələrinə bölünür (Şəkil 16):
Müqavimət qüvvəsi əlaqənin hərəkətinə mane olur və mənfi güc inkişaf etdirir.
Öz növbəsində müqavimət qüvvələri faydalı müqavimət qüvvələrinə və zərərli müqavimət qüvvələrinə bölünə bilər:
Faydalı müqavimət qüvvələri, aradan qaldırmaq üçün bir mexanizm yaradılmış qüvvələrdir. Faydalı müqavimət qüvvələrinin öhdəsindən gələrək, mexanizm faydalı iş yaradır (məsələn, dəzgahda kəsmə müqavimətini aradan qaldıraraq, hissənin şəklində lazımi dəyişikliyə nail olurlar; və ya kompressorda hava müqavimətini aradan qaldıraraq, onu lazımi qədər sıxırlar. təzyiq və s.);
Zərərli müqavimət qüvvələri hansı gücün sərf edildiyini dəf etmək üçün qüvvələrdir və bu güc dönməz şəkildə itirilir. Adətən sürtünmə, hidravlik və aerodinamik müqavimət qüvvələri zərərli müqavimət qüvvələri kimi çıxış edir. Bu qüvvələri aradan qaldırmaq üçün iş istiliyə çevrilir və kosmosa yayılır, buna görə də istənilən mexanizmin səmərəliliyi həmişə birdən azdır;
c) çəki qüvvələri - bunlar mexanizmin əlaqələrinin qarşılıqlı təsir qüvvələridir qravitasiya sahəsi torpaq;
d) sürtünmə qüvvələri - təmasda olan səthlərin nisbi hərəkətinə müqavimət göstərən qüvvələr;
e) ətalət qüvvələri - halqanın qeyri-bərabər hərəkətindən yaranan və onun sürətlənməsinə (ləngiməsinə) müqavimət göstərən qüvvələr. Verilmiş həlqənin sürətlənməsinə (yavaşlamasına) səbəb olan cismə ətalət qüvvəsi təsir edir. Ümumi vəziyyətdə, qeyri-bərabər hərəkətlə, bir ətalət qüvvəsi və bir ətalət qüvvəsi yaranır:
Fin \u003d -m. kimi, Min=-Is . e ,
Fin - linkin kütlə mərkəzində tətbiq olunan ətalət qüvvələrinin əsas vektoru;
Min ətalət qüvvələrinin əsas momentidir;
m - əlaqənin kütləsi;
Is - kütlə mərkəzinə nisbətən əlaqənin ətalət momenti;
əlaqənin kütlə mərkəzinin sürətlənməsi kimi;
e - əlaqənin bucaq sürətləndirilməsi.
Düsturlardakı mənfi işarə onu göstərir ki, ətalət qüvvəsi əlaqənin kütlə mərkəzinin sürətlənməsinin əksinə, ətalət qüvvələrinin momenti isə həlqənin bucaq sürətləndirilməsinin əksinə yönəldilmişdir. Qüvvə və ya momentin işarəsi yalnız qüvvə və ya momentin dizayn sxemi üzrə həqiqi istiqamətini təyin edərkən nəzərə alınır və onların mütləq qiymətləri analitik hesablamalarda istifadə olunur.
Mexanizmlərin qüvvə analizində bir və ya hər iki qüvvənin təsiri altında müxtəlif hallar baş verə bilər inertial amil null ola bilər. Yuxarıdakı Şəkil 17-də mexanizmin halqalarının hərəkəti zamanı qüvvələrin və ətalət qüvvələrinin anlarının baş verməsinin bəzi halları göstərilir.
Birbaşa qüvvə hesablanması mexanizmin əlaqələri üzərində hərəkət edən naməlum qüvvələrin tərifinə endirilir. Nəzəri mexanikadan məlum olduğu kimi, naməlum qüvvələri təyin etmək üçün statik tənliklərdən istifadə olunur.
Mexanizm qeyri-tarazlıq sistemidir, çünki onun həlqələrinin əksəriyyəti qeyri-bərabər hərəkətə malikdir və bu həlqələrə aid olan nöqtələr mürəkkəb əyrixətti trayektoriyalar üzrə hərəkət edir (xatırlayın: tarazlıq vəziyyəti istirahət vəziyyəti və ya düzxətli vahid hərəkətdir).
Buna görə də problemi həll etmək üçün kinetostatik üsuldan istifadə olunur. Kinetostatik üsul d'Alember prinsipinə əsaslanır: mexanizmin həlqələrinə təsir edən bütün xarici qüvvələrə ətalət qüvvələrini və ətalət qüvvələrinin momentlərini əlavə etsək, bu mexanizm statik tarazlıq vəziyyətində olacaqdır. Yəni qeyri-tarazlıq sistemini tarazlıq vəziyyətinə gətirən süni texnikadır.
Qəbulun süniliyi ondadır ki, ətalət qüvvələri əlaqələri daha sürətli (daha yavaş) hərəkət etdirən cisimlərə deyil, halqaların özlərinə tətbiq olunur.
Bu texnikanın tətbiqi ilə gələcəkdə statik tənliklərdən istifadə edərək güc hesablaması aparmaq mümkündür. Bununla belə, problemi yalnız tarazlıq tənliklərindən istifadə etməklə həll etmək üçün sistem statik olaraq təyin olunmalıdır.
Düz kinematik zəncirin statik təyini üçün şərt:
Təyyarədə yerləşən hər bir əlaqə üçün üç müstəqil statik tənlik tərtib edilə bilər. Kinematik zəncirdə "n" hərəkətli halqalar varsa, bu zəncir üçün cəmi 3n müstəqil statik tənlik (tarazlıq) yazıla bilər. Bu tənliklər kinematik cütlərdə və naməlum xarici qüvvələrdə reaksiyaları təyin etmək üçün istifadə olunur.
Təyyarədə yalnız beşinci və dördüncü siniflərin kinematik cütləri var. Beşinci sinifin cütləri fırlanan kinematik cüt (menteşə) və tərcümə cütü (kaydırıcının bələdçi ilə əlaqəsi) ilə təmsil olunur. Bir menteşədə, bağlantılar arasındakı qüvvə istənilən istiqamətə ötürülə bilər, buna görə də menteşədəki reaksiyanın böyüklüyü və istiqaməti (iki komponent) bilinmir, yəni. müəyyən etmək üçün tam reaksiya fırlanma cütlüyündə iki statik tənlik istifadə edilməlidir.
Birinci yaxınlaşmada hesablama sürtünmə qüvvələri nəzərə alınmadan aparılır. Bu halda, heç bir şey kaydırıcının bələdçi boyunca hərəkət etməsinə mane olmur. Sürgü bələdçi boyunca hərəkət edə və dönə bilməz, buna görə də tərcümə cütlüyündə reaksiya bələdçiyə perpendikulyar yönəldilir və sürüşmənin dönməsinə mane olan reaktiv an yaranır.
Qüvvə hesablamasında adətən reaktiv moment müəyyən edilmir, lakin reaksiyanın şərti tətbiq nöqtəsi tapılır (reaksiya məhsulu onun şərti tətbiq nöqtəsinə qədər olan məsafəyə görə reaktiv momentdir). Tərcümə cütlüyündə reaksiyanı müəyyən etmək üçün həmçinin iki statik tənlik sərf etmək lazımdır (iki komponenti - böyüklük və tətbiq nöqtəsini müəyyən etmək üçün). Beləliklə, beşinci sinifin kinematik cütlüyündə ümumi reaksiyanı təyin etmək üçün iki statik tənlik sərf etmək lazımdır.
Təyyarədə dördüncü sinif cütləri (daha yüksək cütlər) bir-biri ilə təmasda olan profilləri təmsil edir. Üst cütdə, bağlar arasındakı qüvvə ümumi normal boyunca toxunan profillərə (sürtünmə qüvvələri istisna olmaqla) ötürülür. Buna görə də dördüncü sinfin ən yüksək cütlüyündə reaksiya yalnız böyüklükdə (profillərin təmas nöqtəsində reaksiyanın tətbiqi nöqtəsi, bu profillərə ümumi normal boyunca istiqamət) məlum deyil.
Beləliklə, dördüncü sinif bir cütdə reaksiya müəyyən etmək üçün bir statik tənliyi (bir komponenti müəyyən etmək üçün - reaksiyanın böyüklüyünü) sərf etmək lazımdır.
Əgər kinematik zəncirdə beşinci sinif cütlərinin sayı R5-ə bərabərdirsə, bütün bu cütlərdəki reaksiyaları təyin etmək üçün 2Р5 statik tənlik sərf edilməlidir. Dördüncü sinfin bütün cütlərində reaksiyaları müəyyən etmək üçün bu cütlərin sayına bərabər olan tənliklərin sayı R4 istifadə olunur.
Beləliklə, statikanın 3n müstəqil tənliyindən beşinci sinif buxarlarda reaksiyaları təyin etmək üçün 2P5 tənlikləri və dördüncü sinif buxarlarda reaksiyaları təyin etmək üçün P4 istifadə olunur. Qalan tənliklər mexanizmin həlqələrinə təsir edən naməlum xarici qüvvələri müəyyən etmək üçün istifadə olunur.
Naməlum xarici qüvvələri təyin etmək üçün qalan tənliklərin sayı X olsun, onda
X=3n–2Р5–Р4,
lakin bu düstur düz kinematik zəncirin sərbəstlik dərəcələrinin sayını təyin etmək üçün Çebışev düsturu ilə üst-üstə düşür. Nəticədə, kinematik zəncirin statik təyin olunma şərtini aşağıdakı kimi tərtib edə bilərik: kinematik zəncir o halda statik olaraq təyin olunur ki, onun halqalarına təsir edən naməlum xarici qüvvələrin sayı onun sərbəstlik dərəcələrinin sayından çox deyil. zəncir.
Həll üsulları Assur qrupları üçün işlənib hazırlandığından Assur qrupunun statik təyini üçün şərt formalaşdırmaq lazımdır. Assur qrupu, öz sərbəstlik dərəcəsi sıfıra bərabər olan kinematik zəncirdir. Buna görə də, Assuriya qrupu statik olaraq müəyyən edilir, əgər naməlum xarici qüvvələr onun halqalarında hərəkət etmirsə. Assur qrupundakı tənliklər yalnız kinematik cütlərdəki reaksiyaları təyin etmək üçün kifayətdir. Bu vəziyyət mexanizmin gücünün hesablanması qaydasını əvvəlcədən müəyyənləşdirir:
Mexanizm ilkin həlqə kimi naməlum xarici qüvvənin hərəkət etdiyi həlqəni götürərək Assur qruplarına bölünür;
Həll sonuncu əlavə edilmiş qrupdan başlayır və ilkin keçidlə bitir.
Bu yanaşma ilə Assur qrupları üzərində həmişə yalnız məlum olan xarici qüvvələr hərəkət edəcək və onların tarazlığı nəzərə alınmaqla kinematik cütlərdə reaksiyalar müəyyən ediləcək və ilkin halqaların tarazlıq şərtləri nəzərə alınmaqla, qalan reaksiyalar və naməlum xarici qüvvələr müəyyən ediləcək.
Həll Assur qrupları tərəfindən həyata keçirildiyindən, ikinci sinif qruplarının nümunəsindən istifadə edərək qrupların qüvvə hesablanması prinsipi aşağıda nəzərdən keçirilir.
1-ci qrup növlər
Tərtib et: ∑ mB(2)=0; ∑mB(3)=0; ∑F(2,3)=0; ∑F(2)=0
Müəyyən edin: R12t ; R43t; R12n; R43n; R32
R12 reaksiyasını R12n II AB və R12t⊥ AB komponentləri ilə əvəz edin
Qrup 2 növ
Tərtib et: ∑ mB(2)=0; ∑F(2,3)=0; ∑mB(3)=0; ∑F(2)=0
Müəyyən edin: R12t ; R12n; R43; R43; R32
R12 reaksiyasını R12n II AC və R12t⊥ AC komponentləri ilə əvəz edin
Qrup 3 növ
Tərtib et: ∑ mC(2,3)=0; ∑F(2)=0; ∑mC(3)=0; ∑F(3)=0
Müəyyən edin: R12t ; R12n; R32n; h23; R43
Qrup 4 növ
Tərtib et: ∑ F(2,3)=0; ∑mB(2)=0; ∑mB(3)=0; ∑F(2)=0
Müəyyən edin: R12; R43; h12; h43; R32
Qrup 5 növ
Yaradın: ∑ F(3)=0; ∑mA(2)=0; ∑mA(2,3)=0; ∑F(2)=0
Müəyyən edin: R23; R43; h32; h43; R12
Cədvəldə aşağıdakı qeydlər və sadələşdirmələr qəbul edilmişdir:
Tədqiq olunan qrupun əlaqələri 2 və 3 nömrələri ilə təyin olunur;
1-ci keçid 2-ci keçiddən ayrılıb, buna görə də R12 reaksiyası tətbiq olunur (bağlanan 2-ci keçiddə kəsilmiş əlaqə 1-in hərəkəti);
4-cü link 3-dən ayrılıb, ona görə də R43 reaksiyası 3-cü keçidə tətbiq edilir;
Reaksiya təyinatının üstündəki xətt o deməkdir ki, bu paraqrafda reaksiya həm böyüklükdə, həm də istiqamətdə müəyyən edilir (yəni güc planında bu vektorun təsviri var);
Rəsmin qarışıqlığını azaltmaq və görmə qabiliyyətini yaxşılaşdırmaq üçün nəzərdən keçirilən qrupun keçidlərinə tətbiq olunan xarici qüvvələr şəkildə göstərilmir (yalnız nəzərə almaq lazımdır ki, Assurun bağlantılarında hərəkət edən bütün xarici qüvvələr qrup məlumdur - bu mexanizmin qüvvə hesablanması qaydası ilə müəyyən edilir).
Mexanizmlərdə sürtünmənin uçotu
Fiziki xüsusiyyətlərə görə daxili və xarici sürtünmə fərqlənir.
Daxili sürtünmə bərk, maye və qaz halında olan cisimlərdə onların deformasiyası zamanı baş verən və mexaniki enerjinin dönməz şəkildə dağılmasına səbəb olan prosesdir. Daxili sürtünmə sərbəst salınımların söndürülməsində özünü göstərir.
Xarici sürtünmə, səthlərin təmas sahələrində, yəni kinematik cütlərdə iki cisim arasında meydana gələn nisbi hərəkətə qarşı müqavimətdir. Kinematik xüsusiyyətinə görə fərqləndirirlər: bir cismin digərinin səthində sürüşməsi zamanı yaranan sürüşmə sürtünməsi və bir cismin digərinin səthində yuvarlanması zamanı meydana gələn yuvarlanan sürtünmə.
Kəpəklərdə sürtünmə
Birinci fərziyyə. Dəstəkləyici səthdə xüsusi təzyiq bərabər paylanır, yəni. q=const (Şəkil 25a).
Şaquli oxdan α məsafədə mərkəzi bucaq dα ilə təyin olunan səthin sonsuz kiçik elementini ayıraq. Bu element seçilmiş elementin xüsusi təzyiqi və sahəsi ilə müəyyən edilən normal reaksiya dRN-dən təsirlənir:
Şaquli oxdakı proyeksiyada elementar normal reaksiyaların cəmi trunniyə təsir edən radial qüvvəni tarazlaşdırır:
Xüsusi təzyiqin ölçüsünü təyin edən ara nəticə əldə edilir:
Lakin bu nəticə böyük müstəqil əhəmiyyət kəsb edir. Göstərir ki, xüsusi təzyiq (və güc hesablamalarında bu, təmasda olan hissələrin səthindəki sarsıdıcı gərginlikdir) radial qüvvəni təmas sahəsinin proyeksiyasına bölmək yolu ilə müəyyən edilir. diametrli müstəvi mil (təmas sahəsinin tam dəyəri deyil). Bu müddəa maşın hissələrinin hesablanmasında geniş istifadə olunur.
Seçilmiş elementə təsir edən elementar sürtünmə qüvvəsinin qiymətini və bu qüvvədən elementar sürtünmə momentini təyin edək:
Bütün təmas sahəsi üzərində sürtünmə qüvvəsindən elementar anları yekunlaşdıraraq, bu fərziyyəyə görə trunnion səthində sürtünmə anının qiymətini alırıq:
Burada fI" birinci fərziyyəyə əsasən hesablanmış azaldılmış sürtünmə əmsalıdır.
İkinci fərziyyə. Hesablama təmas səthinin aşınması nəzərə alınmaqla aparılır. Bu halda, aşağıdakı fərziyyə edilir - rulman köhnəlir və şaft dəyişməz qalır. Bu fərziyyə real vəziyyətə kifayət qədər uyğundur, çünki mil bütün yükləri dişlilərdən götürür, ağır iş rejimində işləyir, adətən yüksək keyfiyyətli poladdan hazırlanır, daşıyıcı səthlər tez-tez istiliklə bərkidilir.
Sürtünmə itkilərini azaltmaq üçün (antifriksiya cütü yaratmaq üçün) sürüşmə rulmanları polad mil ilə qoşalaşmış sürtünmə əmsalları azaldılmış (bürünc, babbit və s.) olan daha yumşaq materiallardan hazırlanır. Aydındır ki, ilk köhnələcək daha yumşaq materialdır.
Rulmanların aşınması nəticəsində şaft müəyyən bir qədər "salacaq" (Şəkil 25b). Aşınma nəzəriyyəsindən məlumdur ki, aşınmanın miqdarı sürtünmə səthlərinin xüsusi təzyiqi və nisbi sürəti ilə mütənasibdir. Lakin bu halda nisbi sürət trunnionun səthində bütün nöqtələrdə eyni olan çevrə sürətidir. Buna görə də, xüsusi təzyiqin daha çox olduğu yerlərdə aşınma miqdarı daha çox olacaq, yəni. aşınma miqdarı xüsusi təzyiqə mütənasibdir.
Şəkil 25b şaftın iki mövqeyini göstərir - işin əvvəlində və səth aşınması baş verdikdən sonra. Aşınmış təbəqə oraq formalı fiqurdur. Ancaq aşınma xüsusi təzyiqə mütənasib olduğundan, bu aypara şəkilli rəqəm müəyyən bir miqyasda hazırlanmış xüsusi təzyiq sahəsi kimi qəbul edilə bilər.
Göründüyü kimi, aşınma nəticəsində sürtünmə səthində xüsusi təzyiq yenidən paylanır. Maksimum təzyiq qmax şafta təsir edən radial yükün təsir xəttində yerləşir.
Mil podşipniklərin aşınması nəticəsində müəyyən qədər batdığından, şaftın hər hansı nöqtəsi üçün onun ilkin və yeni mövqeləri arasında şaquli məsafə eynidir (və qmax-a bərabərdir). Buna görə seçilmiş elementə xüsusi təzyiqin cari dəyəri təxminən əyri düzbucaqlı üçbucaqdan ifadə edilə bilər (Şəkil 25 b):
Problemin həllinin sonrakı gedişi birinci fərziyyəyə görə həll yolu ilə fərqlənmir. Nəticədə, ikinci fərziyyəyə görə sürtünmə qüvvələrinin anını təyin etmək üçün aşağıdakı asılılıqlar əldə edilir:
Beləliklə, azaldılmış sürtünmə əmsalında azalma (təxminən 20%) və müvafiq olaraq sürtünmə itkilərinin azalması və səmərəliliyin artması var. Buna görə də bütün yeni avtomobillər qismən güclə işləməlidir.
Giriş nəticəsində səthin ilkin aşınması baş verir (mikro pürüzlülüklərin hamarlanması), səthlər aşınır (“səthləri bir-birinə sürtmək”). Yalnız bundan sonra maşın tam gücü ilə istifadə edilə bilər.
Dabanlarda sürtünmə
Birinci fərziyyə. Bu vəziyyətdə rulman səthi bir təyyarə olduğundan, sabit xüsusi təzyiq (Şəkil 26a) eksenel qüvvəni rulman halqasının sahəsinə bölmək yolu ilə müəyyən edilir:
Dabanın mərkəzindən ρ məsafədə qalınlığı dρ olan həlqəvari səth elementini ayıraq (Şəkil 26c). Bu elementə təsir edən elementar normal reaksiya xüsusi təzyiqi onun sahəsinə vurmaqla müəyyən edilir:
Elementar sürtünmə qüvvəsini və bu sürtünmə qüvvəsindən momenti təyin edirik:
Bütün daşıyıcı səthə inteqrasiya edərək, ümumi sürtünmə anını əldə edirik:
q dəyərini əvəz edərək nəhayət əldə edirik:
İkinci fərziyyə. Təcrübə göstərir ki, vaxt keçdikdən sonra dabanın dəstəkləyici səthinin vahid aşınması baş verir, yəni. xüsusi təzyiq və nisbi sürətin hasili sabit qiymətdir:
Bu halda, təmas səthinin müxtəlif nöqtələrində sürət fərqlidir:
Lakin bucaq sürəti mil üçün eyni olduğundan, aşınma q⋅ρ hasilinə mütənasib olacaq, başqa sözlə, bu məhsul müəyyən sabit k-dir:
Beləliklə, xüsusi təzyiq diaqramı hiperbolik asılılıqdır (Şəkil 26b). Səth aşınması nəticəsində xüsusi təzyiq şaftın fırlanma oxuna yaxınlaşdıqda kəskin şəkildə artır (nəzəri olaraq, daşıyıcı səthin mərkəzində sonsuzluğa qədər artır) şəkildə yenidən paylanır. Buna görə də bərk dabanlar texnologiyada praktiki olaraq istifadə edilmir.
Növbəti həll birinci fərziyyəyə uyğun olaraq həll yolu ilə həyata keçirilir. Nəticədə, dabanın dayaq səthindəki sürtünmə qüvvələrindən anı təyin etmək üçün aşağıdakı asılılıq əldə edilir:
Yaranan formada fərziyyələri bir-biri ilə müqayisə etmək çətindir. Buna görə də, nəticələri qiymətləndirmək üçün bərk dabanlar nəzərə alınır (d=0):
Müqayisə göstərir ki, daban səthlərində qaçmaqla, trunnionlarda baş verənə bənzər bir təsir əldə edilir - sürtünmə qüvvələrinin böyüklüyü 20 ... 25% azalır.
Çevik cisimlərin sürtünməsi
Bükülmə müqaviməti az olan çevik lentlər, kəmərlər, kanatlar və digər oxşar materiallar kəmər və kəndir ötürücüləri şəklində olan maşınlarda, eləcə də qaldırıcı maşınların mexanizmlərində, lent əyləclərində geniş istifadə olunur.
Giriş ………………………………………………………………………………….4
1. TMP-nin əsas anlayışları və tərifləri………………...…………………….5
2. Yeni texnologiyanın layihələndirilməsi və yaradılmasının əsas mərhələləri……………..6
3. ….………………………..7
3.1. Kinematik cütlərin təsnifatı………………………………………7
3.2. Kinematik zəncirlər və onların təsnifatı…………………………………..9
3.3. Mexanizmin hərəkətlilik dərəcəsi anlayışı………………………………….10
3.4. Mexanizmlərin struktur təhlili…………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………….
3.5. Mexanizmlərin növləri və onların blok-sxemləri…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………13
4. Levka mexanizmlərinin kinematik təhlili…….……………………..14
4.1. Mexanizmin mövqeyi üçün planların tikintisi ........................................................
4.2. Planlar üsulu ilə mexanizmin sürət və təcillərinin təyini…………..15
4.3. Rıçaq mexanizmlərinin kinematik diaqramlar üsulu ilə öyrənilməsi..17
4.4. Analitik metoddan istifadə edərək rıçaq mexanizmlərinin kinematik tədqiqi ... 18
5. Bağlama Mexanizmlərinin Dinamik Təhlili……..…………………….....18
5.1. Fəaliyyət göstərən qüvvələrin təsnifatı…………………………………………..18
5.2. Mexanizmə qüvvələrin və kütlələrin cəlb edilməsi………………………………………20
5.3. Maşının hərəkət tənliyi…………………………………………….21
5.4. Balanslaşdırıcı qüvvə anlayışı. Jukovskinin sərt qolu haqqında teoremi…..22
5.5. Maşının hərəkət tənliyinin həlli üçün qrafik-analitik üsul………..23
5.6. Avtomobilin qeyri-bərabər hərəkəti. Flywheels……………………………………24
5.7. Ətalət momentinin seçilməsiJ m volan verilmiş qeyri-bərabərlik əmsalına görə δ ... 25
5.8. Nəqliyyat vasitələrinin sürətinin dövri olmayan tərəddüdlərinin tənzimlənməsi ... ..26
5.9. Levka mexanizmlərinin gücünün hesablanması…………………………………….27
6. Lever mexanizmlərinin sintezi………………………………………………...30
6.1. Problemin qoyuluşu, sintezin növləri və üsulları………………………………….30
6.2. Çubuq mexanizmlərinin optimal sintezi məsələlərinin həlli……………..30
6.3. Dördbucaqlı birləşmədə dirsəkləmə şərtləri….31
6.4. Çubuq mexanizmlərində təzyiq bucaqlarının uçotu……………………………32
6.5. Birləşdirici çubuqun üç verilmiş mövqeyi üçün dörd bağlayıcının sintezi…………..32
6.6. Verilmiş əmsala görə krank-rok mexanizminin sintezi
sürət dəyişikliyi ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………33
6.7. Bəzi verilmiş ölçülər üçün krank-sürüşmə mexanizminin sintezi ...... 33
6.8. Çıxış halqasının verilmiş hərəkət qanunu üçün mexanizmin sintezi konsepsiyası ...... 34
6.9. Verilmiş trayektoriya üzrə mexanizmin sintezi anlayışı………………………35
6.10. Levka mexanizminin layihələndirilməsinin ümumi proseduru………………………………………………………………………35
7. Cam mexanizmləri………………………………………………………...36
7.1. Cam mexanizmlərinin təsnifatı …………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………36
7.2. Cam mexanizmlərinin kinematik təhlili…………………………….37
7.3. Cam mexanizmlərinin dinamik təhlilinin bəzi məsələləri……..39
7.4. Cam mexanizmlərinin sintezi…………………………………………..40
7.4.1. İtəyicinin hərəkət qanununun seçimi…………………………………………..40
7.4.2. Kamera profili…………………………………………………..41
7.4.3. Cam mexanizminin dinamik sintezi……………………………42
7.4.4. Cam mexanizmlərinin sintezi üçün analitik üsul…………………..44
7.4.5. Məkan kamera mexanizmlərinin layihələndirilməsi konsepsiyası ... 45
7.4.6. Yastı (qab şəklində) itələyici ilə kam mexanizmlərinin dizaynı ... 45
8. Sürtünmə və dişli mexanizmlər …………………………………………46 8.1. Fırlanma dişliləri haqqında ümumi məlumat…………………………………….46
8.2. Sürtünmə dişliləri……………………………………………………48
8.3. Ötürücü ötürücülər. Növlər və təsnifat…………………………………..49 8.4. Əsas əlaqələndirmə teoremi (Uillis teoremi)…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….
8.5. İnvolvent və onun xassələri………………………………………………….53
8.6. Giriş Gearizmi ............................................................................
8.7. Ötürücülərin keyfiyyət göstəriciləri……………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………….
8.8. Ötürücülərin əsas parametrləri………………………………………55
8.9. Dişli kəsmə üsulları…………………………………………….56
8.10. Ötürücü təkərlərin korreksiyası…………………………………………….57 8.11. Dişli çarxların dişlərinin ən az sayı. Dişlərin kəsilməsi və itilənməsi……58
8.12. Xarici dişlilər üçün hesablanmış yerdəyişmə əmsallarının seçilməsi……60
8.13. Maye dişləri olan silindrik təkərlər və onların xüsusiyyətləri …………………………………………………………….60
8.14. Konik dişli çarxlar…………………………………………….62
8.15. Qurd dişliləri……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………62
8.16. Sürtünmə dişli mexanizmlərinin kinematik təhlili və təsnifatı…63
8.16.1. Episiklik mexanizmlərin kinematik təhlili……………………66
8.16.2. Konik təkərləri olan episiklik mexanizmlər …………………………………………………………………………………………………………………………………………68
8.17. Ötürücü mexanizmlərin sintezinə dair bəzi suallar…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………68
8.17.1. Silindrik təkərlərlə episiklik mexanizmlərin sintezi. Şərti olaraq
sintez……………………………………………………………………………69
8.17.2. Episiklik mexanizmlərin sintezi üsulları………………………….71
9. Kinematik cütlərdə sürtünmə ……………………………………………….72
9.1. Sürtünmə növləri……………………………………………………………………..72 9.2. Tərcümə cütlərində sürüşmə sürtünməsi……………………………….73
9.3. Fırlanma cütlərində sürüşmə sürtünməsi………………………………..74
9.4. Yuvarlanan sürtünmə……………………………………………………………………..74
9.5. Mexanik mexanizmlərin qüvvə hesablanmasında sürtünmə qüvvələrinin uçotunun xüsusiyyətləri……..75
9.6. Maşının məhsuldarlıq əmsalı (səmərəliliyi)…………………………….76
10. Mexanizmlərdə və maşınlarda kütlələrin balanslaşdırılması …………………………78
10.1. Qüvvələrin təməl üzərində hərəkəti. Balanslaşdırma şərtləri……………………78
10.2. Mexanizmin həlqələrində əks çəkilərin köməyi ilə balanslaşdırma………79
10.3. Fırlanan kütlələrin (rotorların) balanslaşdırılması…………………………80
“Mexanizmlər və maşınlar nəzəriyyəsi” fənni üzrə kitabların siyahısı……………..…83
Giriş
Mexanizmlər və maşınlar nəzəriyyəsi (TMM) mexanikanın qollarından biridir,
mexanizm və maşınların strukturunu, kinematikasını və dinamikasını onların analizi və sintezi ilə əlaqədar öyrənən.
Hal-hazırda belə distilasiyaları birləşdirən tətbiqi mexanika
kimi ciplinlər: TMM; materialların gücü; maşın hissələri və qaldırıcı
nəqliyyat vasitələri; ən qədim elm sahələrindən biridir. Məlumdur
məsələn, başqa nə tikilir Misir piramidaları istifadə olunan pro-
ən sadə mexanizmlər (qollar, bloklar və s.). Elm, beləliklə, önə çıxdı
200 il əvvəl. Xarici praktiki mexanikanın inkişafına əhəmiyyətli töhfə
Əgər belə alim və ixtiraçılar: M.V. Lomonosov; İ.İ. Polzunov - yaradılmışdır
buxar mühərrikinin gövdəsi; I.P. Kulibin - avtomatik saatların yaradıcısı; protez mexanizmi və s.; Rusiyada ilk parovoz quran ata və oğul Çerepanovlar; L.
Düz dişlilər nəzəriyyəsini inkişaf etdirən və bir involvent təklif edən Eyler
yeni təkər diş profili hazırda istifadə olunur.
Elmin inkişafına töhfə verən akademiklər: P.L. Çebışev, I.A. ali-
Neqradski, N.P. Petrov, V.P. Qoryaçkin, M.V. Ostrogradski; professorlar: N.E.
Jukovski - Rusiya aviasiyasının atası, V.L. Kirpichev, N.I. Mertsalov, L.A. Assur,
İ.V. Meşçerski, fizik D. Maksvell, eləcə də müasir alimlər:
İ.İ. Artobolevski, N.G. Brueviç, D.N. Reşetov və başqaları.
1. TMP-nin əsas anlayışları və tərifləri
Müasir texnologiyanın aparıcı sahəsi maşınqayırmadır, inkişaf etmişdir
inkişafı yeni maşın və mexanizmlərin yaradılması ilə ayrılmaz şəkildə bağlıdır,
əmək məhsuldarlığının artırılması və əl əməyinin maşın əməyi ilə əvəz edilməsi.
Texnologiyada mobil mexaniki sistemlərdən geniş istifadə olunur.
maşınlara, maşın aqreqatlarına və mexanizmlərə bölünür.
Ümumiləşdirilmiş formada maşın fiziki və əqli əməyi asanlaşdırmaq üçün təbiət qanunlarından istifadə etmək üçün insanın yaratdığı cihazdır.
Maşının funksional məqsədinə görə şərti olaraq aşağıdakılara bölmək olar:
enerji, nəqliyyat, texnoloji, nəzarət və idarəetmə, lo-
məntiqi (kompüter).
Bir sıra maşın və mexanizmləri özündə birləşdirən cihazlara maşınlar deyilir.
aqreqatlar (MA). Adətən M.A. mühərrikdən ibarətdir (şəkil 1) - D, transmissiya
dəqiq mexanizm - P.M., işləyən maşın - R.M. və bəzi hallarda nəzarət
lakin-nəzarət cihazları (avtomatik idarəetmə sistemləri) - ATS.
Fig.1 Maşın blokunun sxemi
Hər bir fərdi maşın bir və ya bir neçə mexanizmdən ibarətdir
Mexanizm, bir və ya bir neçə cismin hərəkətini lazımi hərəkətlərə çevirmək üçün nəzərdə tutulmuş maddi cisimlər sistemidir.
Mexanizmlərin tərkibi- müxtəlif və mexaniki, hidravlik daxildir
Skye, elektrik və digər cihazlar.
Mexanizmlərin təyinatındakı fərqə baxmayaraq, onların quruluşu, kinematikası və dinamikası çoxlu ümumi cəhətlərə malikdir, buna görə də mexanizmlərin öyrənilməsi müasir mexanikanın əsas prinsipləri əsasında həyata keçirilir.
İstənilən mexanizm bir-birinə bağlı olan ayrı-ayrı orqanlardan (hissələrdən) ibarətdir.
Hissə montaj əməliyyatları olmadan hazırlanmış məhsuldur.
Bir-birinə hərəkətsiz və ya elastik bağların köməyi ilə bağlanan hissələr ayrıca bir əlaqə yaradır.
Bir neçə hissədən olan keçidlərin yerinə yetirilməsi onların əlaqəsi ilə təmin edilir
yemək. Bir hissəli birləşmələr (qaynaqlanmış, perçinlənmiş, yapışqan) və ayrıla bilən birləşmələri fərqləndirin
çıxarıla bilən (açar yuvası, yivli, yivli).
Bağlantılar materialın növündən asılı olaraq möhkəm və çevik ola bilər.
(elastik).
Bir-birinə hərəkətli şəkildə bağlanan iki əlaqə kinematik meydana gətirir
səma cütü.
Bir və ya bir neçə hissədən ibarət sabit bir əlaqə deyilir
dik durur.
Beləliklə, hər bir mexanizmdə giriş, çıxış və ara bağlantılar olan bir raf və daşınan bağlantılar var.
Giriş (aparıcı) keçidlər mexaniki tərəfindən çevrilən hərəkət haqqında məlumat verilir
nizmə lazım olan hərəkətlərə çıxış (qul) köməyi ilə bağlayır
ürpertici bağlantılar. Mexanizmdə adətən bir giriş və çıxış əlaqəsi olur.
Ancaq bəzi hallarda bir neçə giriş və ya çıxış bağlantısı olan mexanizmlər var, məsələn, avtomobil diferensialı.
Texnologiyanın inkişafı əvvəllər məlum olan mexanizmlərin təkmilləşdirilməsi istiqamətində və onların prinsipcə yeni növlərinin yaradılması ilə həyata keçirilir.
2. Yeni texnologiyanın layihələndirilməsi və yaradılmasının əsas mərhələləri
Yeni avadanlıqların layihələndirilməsi zamanı yeni dizaynın təhlili və sintezi ilə bağlı işlərin aparılması zəruri olur.
Təhlil, verilən ölçülərdə və bağlantıların kütləsində aparılır, zaman
müəyyən etmək lazımdır: sürətləri, təcilləri, təsir edən qüvvələri, zəncirlərdəki gərginlikləri və onların deformasiyalarını. Nəticədə, güc, dözümlülük və s. üçün yoxlama hesablaması edilə bilər.
Sintez verilmiş sürətlərdə, sürətlənmələrdə, hərəkətdə həyata keçirilir
cari qüvvələr, gərginliklər və ya deformasiyalar. Bu vəziyyətdə müəyyən etmək lazımdır
keçidlərin tələb olunan ölçüləri, onların forması və kütləsi.
Sintezdə konstlərin optimal dizaynı problemi çox vaxt həll olunur.
təlimatlar, maşının lazımi performans göstəriciləri ən yüksək səviyyədə aşkar edildikdə
aşağı əmək xərcləri.
Tipik olaraq, yeni bir dizayn yaratmaqda əsas addımlar bunlardır:
1) Konsepsiya inkişafı;
2) Maşının və onun ayrı-ayrı hissələrinin layihələndirilməsi və hesablanması;
3) Eksperimental tədqiqat və prototipin inkişafı.
Yeni texnologiyanın dizaynı aşağıdakı əsas mərhələləri əhatə edir:
a) əsas ilkin məlumatlar daxil olmaqla, texniki tapşırıqların hazırlanması;
b) ilkin dizaynın hazırlanması, o cümlədən OS-nin sxemi və yerləşdirilməsi seçimi-
yeni struktur bölmələr;
c) əsas hesablamaların aparıldığı və montaj çertyojunun və digər sənədlərin təqdim olunduğu texniki layihənin hazırlanması.
Mürəkkəb mexanizmlərin layihələndirilməsi zamanı onlar adətən fərdi, daha sadə tipik mexanizmləri ümumi sxemdən təcrid etməyə çalışırlar, onların dizaynı öz naxışlarına malikdir. Texnologiyada geniş istifadə olunan belə mexanizmlərə aşağıdakılar daxildir: qol (çubuq), cam, sürtünmə,
dişli və s. və quruluşu, kinematikası və dinamikası nöqteyi-nəzərindən istənilən mexanizm sonrakı təhlili ilə şərti qolu mexanizmi ilə əvəz edilə bilər, buna görə də qolu mexanizmlərin strukturu, kinematikası və dinamikası ən ətraflı şəkildə nəzərdən keçirilir.
3. Mexanizmlərin struktur təsnifatı və növləri
3.1. Kinematik cütlərin təsnifatı
Aşağı k.p. |
Daha yüksək k.p. |
Kinematik cüt (kp) adlanan iki əlaqənin hərəkətli əlaqələri müxtəlif meyarlara görə təsnif edilir, məsələn, əlaqələrin təmas təbiətinə görə - səth boyunca təmas baş verdikdə daha aşağı olanlara və daha yüksək olanlara. , keçidlərin təması bir xətt boyunca və ya bir nöqtədə aparıldıqda (şəkil .2, a, b).
Aşağı k.p-nin üstünlüyü. az aşınma ilə əhəmiyyətli qüvvələrin ötürülməsi imkanı və daha yüksək səmərəliliyin üstünlüyüdür. çoxalma qabiliyyəti
kifayət qədər mürəkkəb nisbi hərəkətləri yerinə yetirmək.
Aşağı k.p. translyasiya, fırlanma, planar və məkan ola bilər və həmçinin c.p.
Dekart koordinat sistemindəki hər hansı bir cismin (şəkil 3) 6 dərəcəsi var
bodlar və ya hərəkətlilik (W=6), bəziləri keçid məntəqəsində məhv edilir, keçid məntəqəsinin sinfi isə üst-üstə qoyulmuş istiqrazların sayı ilə müəyyən edilir (6-S),
burada S c.p.-dəki keçidlərin nisbi hərəkətlərinin sayıdır. Məsələn, şək. 4a-e verilir k.p. müxtəlif siniflər.
c.p. 2 sinif
c.p. 3-cü sinif
Mexanizmlərin kinematik cütləri və əlaqələri sadələşdirilmiş şəkildə təsvir edilmişdir (Şəkil 5), keçidlərin təyin edilməsi üçün GOST-a tabedir və k.p.
3.2. Kinematik zəncirlər və onların təsnifatı
İstənilən mexanizm halqaların kinematik zənciridir (c.c.),
kinematik cütlərlə bağlıdır (kp). K.ts. sadə və ya mürəkkəb ola bilər
ny, açıq və qapalı, düz və məkan.
AT sadə c.c. onun keçidlərinin hər biri bir və ya iki k.p-nin bir hissəsidir və
in mürəkkəb c.c. üç və ya daha çox c.p-nin bir hissəsi olan keçidlər var.
AT açıq c.c. bir kp hissəsi olan keçidlər var və qapalı
həmin zəncirin hər bir halqası 2 və ya daha çox k.p-nin bir hissəsidir. (Şəkil 6, a-c).
Bütün bağların nöqtələri eyni və ya paralel müstəvidə hərəkət edərsə,
sonra c.c. düz adlanır, əks halda k.c. - məkan (bağlantıların nöqtələri paralel olmayan müstəvilərdə və ya məkanda müstəvi əyriləri təsvir edir
təbii əyrilər).
3.3. Mexanizmin hərəkətlilik dərəcəsi anlayışı
Əgər “n” hərəkətli həlqələrdən ibarət məkan c.c.-də c.p. 1-ci, 2-ci,… 5-ci sinif, onların sayı müvafiq olaraq p1 , p2 ,… p5 ,
sonra k.c. A.P düsturu ilə təyin olunan sərbəstlik dərəcələrinin sayına malikdir. Malışev. W=6n-5p5 -4p4 -3p3 -2p2 -p1 (3.1)
İstənilən mexanizmin bir sabit halqası (rəf) və “n” hərəkətli bağları olduğundan W-ni təyin etmək üçün düstur (3.1) istifadə edilə bilər.
fəza mexanizmi, burada n hərəkət edən bağlantıların sayıdır və W mexanizmin hərəkətlilik dərəcəsidir, neçə aparıcı linkə sahib olmanız lazım olduğunu göstərir
(mühərriklər) onun qalan hissələrinin müəyyən bir hərəkətini əldə etmək. Düz mexanizm üçün hərəkətlilik dərəcəsi formula ilə müəyyən edilir
Çebışev: |
||||||
W=3n-2p5 -p4 , |
||||||
-da mövcuddur |
||||||
mütərəqqi, |
rotator- |
|||||
nyh və vida. |
||||||
Məsələn, krank |
||||||
sürünən |
||||||
nizm (şək.7), burada n=3; |
||||||
p5=4; p4=0, |
||||||
W=3 3-2 4-0=1 var. |
||||||
tərif |
zəruri |
|||||
malik olma ehtimalını nəzərə almaq |
||||||
"passiv" keçidlər adlanır, yəni. bağlantılar, |
||||||
formal xələl gətirmədən aradan qaldırılır |
||||||
təhlil edilən mexanizmin kinematikası (şək. 8). |
||||||
a) W=3 4-2 6-0=0 - passiv əlaqə ilə, |
||||||
b) W=3 3-2 4-0=1 – əslində. |
||||||
Bundan əlavə, nəzərə almaq lazımdır |
||||||
imkanı |
lazımsız bağlantılar, |
|||||
real mexanizmdə həyata keçirilməyən, |
||||||
və onların sayı q f.p-dəki istiqrazların sayı arasındakı fərqlə müəyyən edilir. real və formal olaraq mümkün mexanizmlər.
Əncirdə. 9a faktiki mexanizmi göstərir və şək. 9, b - hərəkətə bənzər funksional məqsədi olan formal olaraq mümkün mexanizm
Və onların təhlili və sintezində mexanizm və maşınların dinamikası.
Kursumuzun qısalığını nəzərə alaraq, biz yalnız mexanizmlərin struktur və kinematik öyrənilməsinə diqqət yetirəcəyik. Bu tədqiqatların məqsədi mexanizmlərin strukturunu öyrənmək və bu hərəkətə səbəb olan qüvvələrdən asılı olmayaraq onların halqalarının hərəkətini təhlil etməkdir.
TMM-də ideal mexanizmlər öyrənilir: tamamilə deformasiya olunmayan; hərəkət edən birləşmələrdə boşluqlar olmadan.
TMM-in əsas müddəaları müxtəlif məqsədlər üçün mexanizmlər üçün ümumidir. Onlar dizaynın birinci mərhələsində, yəni mexanizm diaqramını tərtib edərkən və onun kinematik və dinamik parametrlərini hesablayarkən istifadə olunur. Bu dizayn mərhələsini başa vurduqdan sonra siz gələcək məhsulunuzun "skeletini" görürsünüz, ona daxil edilmiş ideyalar. Gələcəkdə ideyalarınızı layihə sənədləri şəklində və real məhsullar şəklində həyata keçirin.
Mexanizmlərin struktur təhlili
Əsas anlayışlar və təriflər
Detal- mexanizmin ayrıca, bölünməz hissəsi (hissə hissələrə sökülə bilməz).
Link- hərəkətsiz olaraq bir-birinə bağlı hissə və ya bir neçə hissə.
Kinematik cüt (KP)- iki keçidin daşınan əlaqəsi. KP maddi kəmiyyət deyil, birbaşa təmasda olan iki halqanın əlaqəsini xarakterizə edir.
KP elementi- bir halqanın digəri ilə təmasda olduğu nöqtə, xətt və ya səth. Əgər element KP nöqtə və ya xəttdir ən yüksək CP, səthi olarsa aşağı CP.
Bağlantıların hərəkətinin təbiətinə görə KP var: fırlanan, tərcüməli, spiral hərəkətli. Sürət qutusunun təmas səthlərinin növünə görə aşağıdakılar var: planar, silindrik, sferik və s.
KP sinfi hərəkət məhdudiyyətlərinin sayı və ya qoyulan qoşulmaların sayı ilə müəyyən edilir S.
Ümumilikdə 6 sərbəstlik dərəcəsi var. H - sərbəstlik dərəcələrinin sayını işarə edək. Yazmaq olar
H + S \u003d 6 və ya H \u003d 6 - S və ya S \u003d 6 - H
Bir əlaqənin neçə sərbəstlik dərəcəsinin qaldığını müəyyən etmək çox vaxt neçə istiqrazın qoyulmasından daha asandır. Məsələn, qapıda və ya pəncərədə neçə sərbəstlik dərəcəsi var - bir. KP elementi nədir - səthi(boşluq yoxdur). Hərəkətin xarakteri nədir fırlanma. Buna görə də, bu aşağı, 5-ci sinif fırlanan sürət qutusu.
Çox vaxt daha yüksək CP ilə məşğul olmaq lazımdır, məsələn: dişli çarxların təması; silindr bir təyyarədə yuvarlanır; silindr ilə silindr; cam üzərində itələyici və s. Belə bir əlaqə Şəkil 3.1-də göstərilmişdir.
Əlaqədə nisbi hərəkətin iki komponenti, yəni iki sərbəstlik dərəcəsi vardır. CP elementi bir xəttdir. Buna görə də, bu 4-cü sinifin ən yüksək CP.
Kinematik zəncir- kinematik cütlərlə birləşdirilmiş keçidlər sistemi.
Mexanizm- müəyyən bir hərəkət üçün bir və ya daha çox olan kinematik zəncir aparıcı sabitlə əlaqəli bağlantılar
Şəkil 3.1 bağlantılar ( rəflər), bütün digər bağlantılar ( qullar) müəyyən bir hərəkət etmək. idarə olunur mexanizmin yaradıldığı hərəkəti edən həlqə deyilir işləyən link.
Mexanizmlərin və digər kinematik zəncirlərin diaqramlarını tərtib edərkən GOST 2.770-68-ə uyğun olaraq şərti şəkillər istifadə olunur. Bu vəziyyətdə kinematik cütlər böyük hərflərlə, bağlantılar isə rəqəmlərlə göstərilir. Aparıcı keçid ox ilə göstərilir. Sabit keçid ( rəf) kinematik cütlərin yaxınlığında kölgə salmaqla işarələnir.
Anlayışları fərqləndirin struktur sxemi və kinematik sxem mexanizmi. Mexanizmlərin kinematik sxemləri strukturlardan fərqlənir ki, onlar ciddi şəkildə miqyasda və aparıcı əlaqənin müəyyən bir mövqeyində aparılmalıdır. Əslində bu tələbə az adam əməl edir. İstənilən maşının və ya məişət texnikasının pasportunu götürün. yazılmış - Kinematik sxem- amma heç bir miqyasdan söhbət gedə bilməz. GOST 2.770-68-i pozmamaq üçün sadəcə zəng edəcəyik - mexanizm diaqramı.
AT oynaqlı qol mexanizmləri bağlantıların öz adları var:
Fırlanan link - krank;
yelləncək bağlantısı - boyunduruq;
Müstəvi-paralel hərəkətin yerinə yetirilməsi - birləşdirici çubuq;
Proqressiv hərəkət - sürünən;
Sürgülərlə tərcümə cütünü təşkil edən bağlantılar - bələdçilər;
Daşınan bələdçilər - kulis.
rulonlar fırlanan halqaların fırlanma momentini ötürən hissələri deyilir. ox- başqa bağların elementləri ilə örtülmüş və onlarla fırlanma cütləri meydana gətirən silindrik hissə - menteşələr. Oxlar fırlanma momentini ötürmür.
Mexanizmin hərəkətlilik dərəcəsi
Mexanizmin hərəkətlilik dərəcəsi sabit əlaqəyə nisbətən mexanizmin sərbəstlik dərəcələrinin sayıdır ( rəflər).
Düz mexanizmin hərəkətlilik dərəcəsi (bütün bağlantılar paralel müstəvilərdə hərəkət edir) P.L düsturu ilə müəyyən edilir. Çebışev
W \u003d 3n - 2P 5 - P 4,
burada n - hərəkət edən keçidlərin sayı; P 5 - nömrə KP 5-ci sinif; P 4 - nömrə KP 4-cü sinif.
düyü. 3.2 Mexanizmlərin diaqramları
Şəkil 3.2-də mexanizmlərin bir neçə sxemi göstərilir. Əlaqələrin adlarını yazaq, kinematik cütləri xarakterizə edək və hər bir mexanizmin hərəkətlilik dərəcəsini müəyyən edək.
Sxem 1: 1 - raf; 1 1 - bələdçi; 2 - krank; 3 - birləşdirən çubuq; 4 - kaydırıcı; A, B, C - 5-ci sinifin aşağı fırlanma sürət qutuları; D - 5-ci sinifin ən aşağı mütərəqqi CP.
Sxem 2: 1 - raf; 2 - krank; 3 - qanadlar; 4 - rokçu; A, C, D - 5-ci sinifin aşağı fırlanma sürət qutuları; B - 5-ci sinifin ən aşağı mütərəqqi CP.
W \u003d 3n - 2P 5 - P 4 \u003d 3 * 3 - 2 * 4 \u003d 1.
Sxem 3: 1 - bələdçi; 2, 4 - sürgülər (itələyicilər); 3 - rokçu; A, E - 5-ci sinifin ən aşağı mütərəqqi CP; C - 5-ci sinifin ən aşağı fırlanma sürət qutusu; C, D - 4-cü sinifin ən yüksək CP.
W \u003d 3n - 2P 5 - P 4 \u003d 3 * 3 - 2 * 3 - 2 \u003d 1.
Sxem 4: 1 - raf; 1 1 bələdçi; 2 - kamera; 3 - rulon; 4 - sürgü (itələyici); A, C - 5-ci sinifin aşağı fırlanma sürət qutuları; D - 5-ci sinifin ən aşağı mütərəqqi CP; B - 4-cü sinifin ən yüksək CP.
W \u003d 3n - 2P 5 - P 4 \u003d 3 * 3 - 2 * 3 - 1 \u003d 2.
Sxem 5: 1 - stend; 1 1 bələdçi; 2 - kamera; 3 - sürgü (itələyici); A - 5-ci sinifin ən aşağı fırlanma sürət qutusu; C - 5-ci sinifin ən aşağı mütərəqqi CP; B - 4-cü sinifin ən yüksək CP.
W \u003d 3n - 2P 5 - P 4 \u003d 3 * 2 - 2 * 2 - 1 \u003d 1.
4 və 5-ci sxemlər müvafiq olaraq 2 və 1 dərəcə sərbəstliyə malik olan cam mexanizmlərini göstərir, baxmayaraq ki, bu mexanizmlərin itələyicilərinin bir dərəcə sərbəstliyə malik olduğu açıqdır. Mexanizmin əlavə hərəkətliliyi dərəcəsi (Sxem 4) hərəkət qanununa təsir göstərməyən 3-cü əlaqənin (roller) olması ilə əlaqədardır. işləyən link(itələyici). Mexanizmlərin struktur və kinematik təhlilində belə bağlar mexanizm sxemindən çıxarılır.
Daha yüksək kinematik cütləri aşağı olanlarla əvəz etmək
Mexanizmlərin struktur, kinematik və qüvvə tədqiqatlarında bəzi hallarda 4-cü sinifin daha yüksək cütləri olan mexanizmi 5-ci sinifin aşağı cütləri ilə ekvivalent mexanizmlə əvəz etmək məqsədəuyğundur. Bu vəziyyətdə, sərbəstlik dərəcələrinin sayı və keçidlərin ani hərəkəti var ekvivalent əvəzetmə mexanizmi ilə eyni olmalıdır dəyişdirmə mexanizmi.
Şəkil 3.3, a) 1, 2, 3 zəncirlərindən ibarət kamar mexanizminin 1, 4, 5, 6 linqlərindən ibarət menteşəli dördbucaqlı ilə dəyişdirilməsini göstərir. Daha yüksək kinematik cüt AT aşağı cütlərlə əvəz olunur D, E. Şəkil 3.3-də, b) kam mexanizmi 1, 2, 3 dəyişdirildi
düyü. 3.3 krank mexanizmi 1, 4, 5, 3. Üst cüt AT aşağı D, E cütləri ilə əvəz edilmişdir.
Daha yüksək kinematik cütləri aşağı olanlarla əvəz etmək üçün alqoritm aşağıdakı kimidir:
1) yuxarı CS-də əlaqələrin təmas nöqtəsi vasitəsilə normal çəkilir;
2) əyrilik radiuslarının məsafələrindəki normallar üzrə (R1 və R2, şək. 3.3, a) ən aşağı CP-lər təyin edilir;
3) alınan CP-lər artıq mexanizmdə olan aşağı CP-lərlə əlaqə ilə bağlanır.
Struktur sintez və mexanizm təhlili
Mexanizmlərin struktur sintezi verilmiş şərtləri ödəyən mexanizmin diaqramının tərtib edilməsinin ilkin mərhələsidir. İlkin məlumatlar adətən mexanizmin aparıcı və işçi halqalarının hərəkət növləridir. Elementar üç və ya dördbucaqlı mexanizm tələb olunan hərəkət çevrilməsi problemini həll etmirsə, mexanizm diaqramı bir neçə elementar mexanizmi ardıcıl birləşdirərək tərtib edilir.
5-ci sinif CP ilə mexanizmlərin struktur sintezi və təhlilinin əsas prinsipləri və belə mexanizmlərin təsnifatı ilk dəfə rus alimi L.V. 1914-cü ildə Assur və L.V.-nin ideyalarını inkişaf etdirdi. Assura Akademik İ.İ. Artobolevski. Təklif olunan təsnifata görə, mexanizmlər struktur xüsusiyyətlərinə görə birinci və daha yuxarı siniflərə birləşdirilir. Birinci sinfin mexanizmi aparıcı keçiddən və 5-ci sinifin kinematik cütü ilə birləşdirilən rafdan ibarətdir.
Daha yüksək siniflərin mexanizmləri, ilkin mexanizmin hərəkətlilik dərəcəsini dəyişdirməyən, yəni hərəkətlilik dərəcəsi sıfıra bərabər olan birinci sinif kinematik zəncirlərin mexanizminə ardıcıl qoşulma yolu ilə formalaşır. Belə kinematik zəncir deyilir struktur qrupu. Struktur qrupa yalnız 5-ci sinif CP-ləri daxil olduğundan və qrupun hərəkətlilik dərəcəsi sıfır olduğundan, yaza bilərik
W = 3n - 2P 5 = 0, buradan P 5 = 3/2 n.
Buna görə də struktur qrupuna yalnız cüt sayda vahidlər daxil edilə bilər, çünki P 5 yalnız tam ədəd ola bilər.
Struktur qrupları ilə fərqlənirlər sinif və sifariş. 2-ci və 2-ci dərəcəli qrup iki zəncirdən və üç CP-dən ibarətdir. Qrup sinfi(2-dən yuxarı) qrupdakı ən çox sayda keçiddən daşınan qapalı dövrə təşkil edən daxili CP-lərin sayı ilə müəyyən edilir.
Qrup sifarişi qrupun mexanizmə qoşulduğu keçidlərin sərbəst elementlərinin sayı ilə müəyyən edilir.
Şəkil 3.4-də 1-ci sinfin mexanizmi, eləcə də 2-ci və 3-cü siniflərin struktur qrupları göstərilir. Struktur sintez (struktur qrupların 1-ci sinif mexanizminə qoşulması) nəticəsində 2-ci sinif dördbağlamalı mexanizmlər və 3-cü sinif altıbucaqlı mexanizmlər alınmışdır (şək. 3.4).
At struktur təhlili mexanizmin hərəkətlilik dərəcəsi və onun kinematik zəncirinin struktur qruplara və aparıcı həlqələrə parçalanması müəyyən edilir. Eyni zamanda, əlavə sərbəstlik dərəcələri (əgər varsa) və passiv məhdudiyyətlər (əgər varsa) aradan qaldırılır.
Mexanizmlərin kinematik təhlili
Kinematik analizin məqsədi mexanizmin halqalarının onlara təsir edən qüvvələrdən asılı olmayaraq hərəkətinin öyrənilməsidir. Bu halda, aşağıdakı fərziyyələr edilir: bağlantılar tamamilə sərtdir və kinematik cütlərdə boşluqlar yoxdur.
Növbəti əsas vəzifələr: a) qovşaqların mövqelərinin müəyyən edilməsi və ayrı-ayrı nöqtələrin və ya bütövlükdə halqaların hərəkət trayektoriyalarının qurulması; b) mexanizmin nöqtələrinin xətti sürətlərinin və halqaların bucaq sürətlərinin tapılması; c) mexanizm nöqtələrinin xətti sürətlənmələrinin və həlqələrin bucaq sürətlərinin təyini.
İlkin məlumatlar bunlardır: mexanizmin kinematik sxemi; bütün keçidlərin ölçüləri; aparıcı halqaların hərəkət qanunları.
Mexanizmlərin kinematik təhlilində analitik, qrafik-analitik və qrafik üsullardan istifadə olunur. Adətən mexanizmin hərəkətinin tam dövrü nəzərə alınır.
Kinematik təhlilin nəticələri lazım olduqda mexanizmin sxemini düzəltməyə imkan verir, əlavə olaraq mexanizmin dinamikası problemlərini həll etmək üçün lazımdır.
Mexanizmin halqalarının mövqelərinin və hərəkətlərinin müəyyən edilməsi
Problemi qrafik olaraq həll edəcəyik və analitik üsullar. Nümunə olaraq, krank-sürüşmə mexanizmini götürək.
verilmiş: krank uzunluğu r = 150 mm; birləşdirici çubuğun uzunluğu l = 450 mm; sürücü krank (ω = sabit.)
Krankın mövqeyi φ bucağı ilə verilir. Belə bir mexanizmin hərəkət dövrü krankın bir tam inqilabında həyata keçirilir - dövrü dövrü T = 60/n = 2π/ω, s. Burada n dəqiqədə dövriyyələrin sayıdır; ω - bucaq sürəti, s -1. Bu halda φ = 2π, rad.
Biz çəkirik kinematik diaqram seçilmiş miqyasda mexanizm (şək. 3.5). Şəkil 3.5-də miqyas 1:10-dur. Mexanizmin diaqramını krankın səkkiz mövqeyində qururuq (mexanizmin daha çox mövqeyi, əldə edilən nəticələrin dəqiqliyi bir o qədər yüksəkdir). Kaydırıcının yerini qeyd edin ( iş linki). Alınan məlumatlara əsaslanaraq, sürüşmənin B nöqtəsinin yerdəyişməsinin krankın fırlanma bucağından φ (S В = f(φ)) asılılığının qrafikini çəkirik. Bu qrafik B nöqtəsinin kinematik yerdəyişmə diaqramı adlanır.
Analitik üsul
Slayderin hərəkəti həddindən artıq sağ mövqedən hesablanır (şəkil 3.5). Şəkili təhlil edərək tənlikləri yaza bilərsiniz
S = (r + l) - (r * cosφ + l * cosβ) (3.1)
r * sin φ = l * sin β
r/ l = λ işarəsi ilə yaza bilərik
β = arcsin(λ * sin φ).
Buna görə də hər bir φ bucağı üçün müvafiq β bucağını təyin etmək və sonra (3.1) sisteminin birinci tənliyini həll etmək çətin deyil. Bu halda, nəticələrin düzgünlüyü yalnız hesablamaların göstərilən dəqiqliyi ilə müəyyən ediləcəkdir.
Sürgülərin yerdəyişmələrini təyin etmək üçün təxmini bir düstur verilir
S = r*(1 - cos φ + sin 2 φ* λ /2) (3.2)
Mexanizmin nöqtələrinin və halqalarının sürətlərinin və təcillərinin təyini
Mexanizmin idarə olunan hissələrinin sürətləri və sürətləri planlar, kinematik diaqramlar və analitik üsullarla müəyyən edilə bilər. Bütün hallarda, aşağıdakılar ilkin olaraq bilinməlidir: aparıcı halqanın müəyyən bir mövqeyində mexanizmin sxemi, onun sürəti və sürətlənməsi.
Bu üsulların tətbiqini krank-sürüşmə mexanizminin (Şəkil 3.5) nümunəsində nəzərdən keçirin. φ \u003d 45 haqqında və n = 1200 rpm, müvafiq olaraq ω \u003d π * n / 30 \u003d 125,7 s -1.
Mexanizmin sürətlərinin (sürətlənmələrinin) planı.
Mexanizmin sürətlərinin (sürətlənmələrinin) planı mexanizmin verilmiş mövqeyində halqaların nöqtələrinin sürətlərinin (sürətlənmələrinin) vektorları ilə formalaşan rəqəmdir.
Sürət planının qurulması
Məlumdur
Ölçüyə görə V AO = ω* r\u003d 125,7 * 0,15 \u003d 18,9 m / s.
Tikinti miqyasını seçin, məsələn, 1m/(s*mm).
İstənilən nöqtəni dirək kimi qeyd edin R sürət planını qurarkən (şək. 3.6).
Vektoru qütbdən təxirə salırıq,
düyü. 3.6 perpendikulyar ASC. Nöqtə sürət vektoru AT tənliyin qrafik həlli ilə tapın vektorların istiqaməti məlumdur. Vektor üfüqi xətt üzərində yerləşir və vektor perpendikulyardır VA. Qütbdən və vektorun ucundan müvafiq düz xətləri çəkin və vektor tənliyini bağlayın. Məsafəni ölçürük Pb və ba və miqyasını nəzərə alaraq tapırıq
V V= 16,6 m/s, VVA= 13,8 m/s.
Sürətləndirmə planının qurulması(şək.3.7)
nöqtə sürətlənməsi AMMA bərabərdir, çünki = 0. . Normal sürətlənmənin böyüklüyü a n AO = ω 2 * r =
= 125.7 2 * 0.15 \u003d 2370 m / s 2.
Tangensial sürətlənmə a t AO = ε* r = 0, açısal sürətlənmədən bəri ε = 0, qədər ω = sabit.
Tikinti miqyasını seçirik, məsələn, 100m / (s 2 * mm). Dirəkdən kənara qoyun r a vektor, paralel ASC-dan AMMAüçün O. Nöqtə sürətləndirilməsi vektoru AT tənliyin qrafik həlli ilə tapırıq. Vektor paralel yönəldilmişdir VA-dan ATüçün AMMA, onun dəyəri bərabərdir a n VA \u003d V VA 2 / l \u003d 13,8 2 / 0,45 \u003d 423 m / s 2.
a B = 1740 m / s 2; a t VA = 1650 m/s 2 .
Kinematik diaqramların üsulu (Şəkil 3.8)
Kinematik diaqram üsulu qrafik üsuldur. Buraya əvvəlcə yerdəyişmə qrafikinin, sonra isə sürət qrafikinin qrafik fərqləndirməsi daxildir. Bu halda yerdəyişmə və sürət əyriləri qırıq xəttlə əvəz olunur. Yolun elementar hissəsində orta sürətin qiyməti kimi ifadə edilə bilər
µ S - yerdəyişmə şkalası.
µ t - zaman şkalası.
Bizim vəziyyətimizdə
µ S = 0,01 m/mm;
µ t = 0,000625 s/mm.
Sürət şkalası belədir:
µ V = µ S /(µ t *H V) =
0,01/(0,000625*30) =
0,533 m/(s*mm).
Sürətləndirmə şkalası belədir:
µ a = µ V /(µ t * H a) =
0,533/(0,000625*30) =
28,44 m/(s 2*mm).
Sürət diaqramının çəkilmə qaydası.
H V (20-40 mm) məsafəsində bir O nöqtəsi qoyulur - tikinti dirəyi. Qütbdən yerdəyişmə qrafikinin sınıq xəttinin seqmentlərinə paralel olaraq y oxunun kəsişməsinə qədər düz xətlər çəkilir. Ordinatlar müvafiq bölmələrin ortasındakı sürət qrafikinə köçürülür. Alınan nöqtələr boyunca bir əyri çəkilir - bu, sürət diaqramıdır.
Sürətləndirmə diaqramı oxşar şəkildə qurulur, yalnız qırıq xətt ilə əvəz olunan sürət diaqramı orijinal qrafikə çevrilir.
Sürət və sürətlənmənin ədədi dəyərlərini göstərmək üçün yuxarıda göstərildiyi kimi tikinti miqyası hesablanır.
Sürgünün sürətləri və təcilləri də təqribi tənliyin (3.2) ardıcıl diferensiallaşdırılması ilə analitik olaraq təyin edilə bilər.
Mexanizmin əlaqələrinin sürətlərini və sürətlərini bilmək, mexanizmin dinamik təhlili üçün, xüsusən də yüksək sürətlənmələrdə hərəkət edə bilən ətalət qüvvələrini təyin etmək üçün lazımdır.(bizim vəziyyətimizdə olduğu kimi) statik yükləri, məsələn, bir keçidin çəkisini dəfələrlə aşmaq.
Kursumuzun qısalığına görə biz mexanizmlərin güc tədqiqi aparmırıq, lakin siz müstəqil olaraq bu bölmədə tövsiyə olunan ədəbiyyatda onunla tanış ola bilərsiniz.
Mexanizmlər və maşınlar nəzəriyyəsində dişlilərin həndəsəsi, həmçinin kinematik cütlərdə sürtünmə məsələləri nəzərdən keçirilir. Biz bu məsələləri də nəzərdən keçirəcəyik, lakin "Maşın hissələri" bölməsində, konkret hallar və tapşırıqlarla əlaqədar olaraq.
Ədəbiyyat
1. Pervitski Yu.D. Dəqiq mexanizmlərin hesablanması və layihələndirilməsi. - L .: Maşınqayırma,
2. Zablonski K.İ. Tətbiqi mexanika. - Kiyev: Vişça məktəbi, 1984. - 280 s.
3. Korolev P.V. Mexanizmlər və maşınlar nəzəriyyəsi. Mühazirə qeydləri. - İrkutsk: Nəşriyyat